स्वामी विवेकानंदांनी न्यूयॉर्क येथे राजयोगावर जी व्याख्याने दिली होती ती प्रस्तुत पुस्तकात संकलित केली आहेत. तसेच या पुस्तकात पतंजलींची योगसूत्रे, त्यांचा अर्थ व त्यांवरील स्वामी विवेकानंदांचे संक्षिप्त भाष्य ही देखील समाविष्ट केली आहेत. प्रत्येकाच्या ठायी अनंत ज्ञान व शक्ती ही वास करीत असतात. ही दोन्ही जागृत करण्याचा मार्ग राजयोगात दर्शविला आहे. प्राणायाम, प्रत्याहार, धारणा, ध्यान, समाधी इत्यादी महत्त्वाच्या विषयांचे स्पष्टीकरण स्वामी विवेकानंदांनी प्रस्तुत पुस्तकात तर्कशुद्ध आणि प्रभावी पद्धतीने केले आहे. राजयोगाच्या साधनेसंबंधी एक महत्त्वाची गोष्ट ध्यानात ठेवली पाहिजे, ती ही की या योगाची साधना आपल्याच मनाने न करता गुरूच्या सान्निध्यात राहून ती करणे सुरक्षितपणाचे असते. महर्षी पतंजलींची योगसूत्रे ही भारतीय मानसशास्त्राचा प्रमुख आधार असल्यामुळे त्यांचे महत्त्व अनन्यसाधारण आहे. चंचल मनाला एकाग्र करून समाधीत कसे लीन करावे हे या योगसूत्रांत स्पष्ट करून सांगितले आहे.